CAN总线详解-位填充

在使用NRZ位表示时，使用位填充提供的总线状态来满足周期性同步。每当发送逻辑在数据中遇到一定填充宽度的有相等值连续位时，它会自动填充一个位的互补值，填充到输出比特流中。接收器执行逆过程，从接收数据中去除它。NRZ码的带宽利用率很高，但是有些时候它不能传输时钟信号。比如，传输0-0-0-0或1-1-1-1在物理线路上将看到一条水平直线的“低电平”或“高电平”，当接受方和发送方的时钟存在偏差时，会造成接收方多检出或少检出一个位。如下图，发送方1-0跳变开始，接收方时钟与它同步，但是接收方比发送方的系统时钟慢了1/5Tq，当发送方连续发了6个零，接收方只连续收到了5个零，丢了一个位。

对于采用NRZ码的异步通信，为了避免这种情况，就要定义一个最大时钟同步间隔。即最大允许发送N个连续位时必须要反转一次电平，让接收方同步发送方的时钟。定义发送数据帧中连续位的个数为数列{n_i}，如果max{n_i}<N，就不需要填充，否则就要对帧中满足填充。但是这个填充位是0还是1没有任何数据意义，它只是时钟同步的标志，接收到之后必须要被识别出来并剔除掉，才能恢复出发送方的原始数据。

每填充一个位，填充的位也会被定义到发送数据序列里，则{n_i}就要重新计算一次，重新判定max{n_i}<N。从而可能会出现填充的连锁反应，如下图所示。而在去填充的时候，要首先全识别出填充位，然后再一起剔除。